船載組合導(dǎo)航系統(tǒng)在無人船上的應(yīng)用案例

這些年來無人船技術(shù)發(fā)展迅猛秽擦，實(shí)際應(yīng)用也變得越來越多。采用無人船平臺(tái)，可以搭載常規(guī)的單波束聲吶谱累、多波束聲吶碟狞、側(cè)掃聲吶山堵、淺層地表剖析儀器、水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)掸昨，并可配備常用小目標(biāo)識(shí)別雷達(dá)、AIS巍慧、氣象站绿壮、360度全視角云臺(tái)、夜視攝像頭等并园。為執(zhí)行海事救助湃纸、巡航、海事監(jiān)管樊颁、防污染監(jiān)測(cè)犀掸、海上航道測(cè)繪等任務(wù)提供保障。

無人船系統(tǒng)一般由RW浆英、PC基站和遠(yuǎn)程控制器、推進(jìn)系統(tǒng)君祸、導(dǎo)航系統(tǒng)批型、通信系統(tǒng)、電源和水質(zhì)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)組成含滴，船體導(dǎo)航板可搭載GPS接收端诱渤、三軸羅盤、三軸加速度計(jì)谈况，加上內(nèi)置的導(dǎo)航算法勺美，使船可進(jìn)行地路徑導(dǎo)航。此外碑韵，任務(wù)數(shù)據(jù)可通過無線通信模塊傳回基站進(jìn)行運(yùn)算處理赡茸。精準(zhǔn)的位置信息、真實(shí)的姿態(tài)信息及信息的實(shí)時(shí)性祝闻、準(zhǔn)確性和可靠型占卧，是確保無人船控制、測(cè)量實(shí)時(shí)各種應(yīng)用的核心和基礎(chǔ)联喘。

下面是我公司的某款產(chǎn)品华蜒，在無人船上的具體應(yīng)用。該系列內(nèi)置高精度微機(jī)械（IMU）豁遭，配套了支持RTK定位的差分雙天線系統(tǒng)叭喜。產(chǎn)品輸出差分航向、兩緯姿態(tài)角党滓、厘米級(jí)的定位精度矗赔。

下面是RTK差分定位在靜止和移動(dòng)情況下的對(duì)比實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)（實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地某湖面）。

圖1 增強(qiáng)型組合導(dǎo)航RTK差分定位靜態(tài)測(cè)試數(shù)據(jù)

圖2 增強(qiáng)型組合導(dǎo)航RTK差分定位對(duì)比實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)

                                                                                                                              下面是我方產(chǎn)品與國(guó)外產(chǎn)品在運(yùn)動(dòng)情況下的三姿態(tài)對(duì)比狠楞。

                                                                                                                   一侮搭、 實(shí)驗(yàn)環(huán)境及其載體

                                                                                                                              載體：某款可乘8人的油動(dòng)艦艇

                                                                                                                              環(huán)境：湖面

                                                                                                                              二创邦、對(duì)比產(chǎn)品型號(hào)

                                                                                                                              荷蘭 XSENS公司 MTI-G-700

                                                                                                                              法國(guó) SBG公司 ELLIPSE-N

                                                                                                                              三、實(shí)驗(yàn)流程

                                                                                                                              ① 實(shí)驗(yàn)前闭凡，首先對(duì)MEMS組合導(dǎo)航產(chǎn)品在湖面上轉(zhuǎn)2個(gè)圓圈進(jìn)行磁校準(zhǔn)丝您。

                                                                                                                              ② 四個(gè)產(chǎn)品同時(shí)上電靜止2min后，艦艇點(diǎn)火發(fā)動(dòng)開始行使秩菩。行駛動(dòng)作包括勻速但珍，加減速，拐彎和轉(zhuǎn)圓圈粉簇。

                                                                                                                              ③ 按照步驟2重復(fù)做兩次試驗(yàn)绎术。

                                                                                                                              1.實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景

                                                                                                                                 2.實(shí)驗(yàn)結(jié)果

                                                                                                                                  仿真結(jié)果如下所示，其中藍(lán)線表示SBG公司 ELLIPSE-N蛀膊，紅線表示我方產(chǎn)品材诽，綠線表示MTI-G-700。

實(shí)驗(yàn)一姿態(tài)對(duì)比結(jié)果圖

實(shí)驗(yàn)二姿態(tài)對(duì)比結(jié)果圖